X3399环境配置

Raccoon 项目环境配置

本文档旨在说明

在Ubuntu1604的系统下, 向基于arm64架构的X3399的emmc中烧制系统Ubuntu 1604 LTS

并在X3399上对项目 Raccoon 的环境进行配置

对于amd64架构的机器, 大同小异

Ubuntu 1604 LTS极易安装, 只进行 2.配置Raccoon工作环境 即可

1.配置 Ubuntu 16.04 LTS

在基于arm64架构的机器X3399上配置Ubuntu 1604 LTS

X3399淘宝地址 仔细阅读, 其中资料比较详细

下载镜像, 熟悉烧盘软件的使用, 烧盘

烧盘选择向内部的存储器烧制, 而不是tf卡

正常电脑架构是amd64, 安装 Ubuntu 1604 LTS 自行百度

1.1 镜像下载

使用x3399官网给的百度网盘链接 密码 ryim

目录/DVD_X3399/Image/x3399-ubuntu-2017-06-19

下载后解压即可

至此, 系统镜像已经准备好

1.2 进入刷机模式

在X3399中, vol+ 为 recover 键

拔了电源线和usb_typeC线

按住 recover 键的同时, 接上电源线和usb_typeC线

屏幕会黑掉, 表示进入刷机模式成功

1.3 烧制系统

使用x3399官网给的 百度网盘链接 密码 ryim

目录 DVD_X3399/tools/x3399烧写工具/linux

下载 Linux_Upgrade_Tool_v1.24.zip 并解压

这是我们要使用的烧制工具 upgrade_tool

终端直接 cd 到解压目录, 并运行 ./upgrade_tool

若失败, 可能是由于权限原因, 使用语句 sudo chmod 777 ./upgrade_tool 赋予权限

再次运行 ./upgrade_tool 若有报错

error while loading shared libraries: libstdc++.so.6: cannot open shared object file: No such file or direcory

说明缺少库文件, 使用 sudo apt-get install libstdc++6 和 sudo apt-get install lib32stdc++6 安装库

再次使用 ./upgrade_tool 应该可以成功使用烧制软件

运行 uf <YourImgFile> 后者为 .img 的路径

例如 uf /home/rjp/tmp/upgrade_ubuntu.img 等待烧制

成功后, 系统会重启, Ubuntu便成功烧制到x3399开发板

http://bbs.elecfans.com/jishu_1310611_1_1.html

2.配置Raccoon工作环境

amd64架构和arm64架构的机器配置环境的流程一模一样

依赖库有以下

库	版本
Eigen	3.3.4
Cere-solver	1.13.0
Protobuf	3.4.1
Cartographer	1.0.0
Realsense	2.16.1

Realsense 可以独立安装

安装 Cartographer , 需要 Ceres-solver , Protocolbuffers

安装 Ceres-solver , 需要 Eigen

注意 Point-01

为了获得lib, bin, share, include文件夹, 不建议直接安装到系统中

在库的目录下

mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=<YourInstallPath>
make
sudo make install

安装到制定路径

编译 Ceres-solver , Cartographer 时, 会默认从系统查找依赖库

需要再把需要的依赖库安装一次到系统上即可

也就是 Eigen , Ceres-solver , Protobuf 需要在制定路径安装

也需要在系统内部安装, 要安装两边

cd build
cmake .. -DCAME_INSTALL_PREFIX=/usr/local/
make
sudo make install

注意 Point-02

建议在编译安装每个库的的时候, 从其 Github 找对应版本的源码安装包

并在 README.md 中, 查看其推荐的网址

这类网址一般都有依赖库, 设备使用的条件等等关键信息

自己写的教程基本都是参照其官网对应的说明文件

若出现不明白的地方, 请自行查阅官网文档

注意 Point-03

编译安装好的库需要在外部存贮器备份

以防编译机子崩溃(内存太小), 循环启动, 无法开机

此种问题只能通过刷机解决, 而刷机会格式化, 数据清空, 意味着之前安装好的库没了

如果在外部存储设置中出现文件符号格式不支持, 先打包成 .tar.gz 再备份

2.1 Realsense编译安装

版本 2.16.1 下载链接

参考 Realsense Github Release

​ Realsense Manual Installation Realsense Linux Distribution

​ 官网Q&A

• 需要安装的核心库

  sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev

  sudo apt-get install libglfw3-dev

• 编译安装

• 注意权限问题的解决

  sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
  sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

2.2 Eigen编译安装

版本 3.3.4 下载链接

参考 Eigen 主页

• 直接编译安装

###　2.3 Ceres-solver编译安装

版本 1.13.0 下载链接

参考 Cers-solver Github Release Ceres-solver Installation

• 依赖库安装

  # CMake
  sudo apt-get install cmake
  # google-glog + gflags
  sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
  # BLAS & LAPACK
  sudo apt-get install libatlas-base-dev
  # Eigen3
  sudo apt-get install libeigen3-dev
  # SuiteSparse and CXSparse (optional)
  # - If you want to build Ceres as a *static* library (the default)
  #   you can use the SuiteSparse package in the main Ubuntu package
  #   repository:
  sudo apt-get install libsuitesparse-dev
  # - However, if you want to build Ceres as a *shared* library, you must
  #   add the following PPA:
  sudo add-apt-repository ppa:bzindovic/suitesparse-bugfix-1319687
  sudo apt-get update
  sudo apt-get install libsuitesparse-dev

  其中可以看到将 SuiteSparse 和 CXSparse 作为可选项

  本意是, SuiteSparse 库必须安装, 至于安装为何种形式, 看你自己

  在此, 我们默认安装为静态

  如果不安装, 后面cartographer的编译安装会提示你缺少 SuiteSparse 库, 就很难受

• 编译安装

2.4 Protocolbuffers编译安装

版本 3.4.1 下载链接

参考 Protobuf Github Release Protobuf Installation

• 依赖库安装

  sudo apt-get install autoconf automake libtool curl make unzip

• 编译安装

  # 官网编译安装方式 rviz在使用的时候会出问题
  # 找到的原因是Protobuf的编译方式有问题
  # 可能是某些不必要的库影响了rviz的某功能
  
  # # 如果命令不能自动补全
  # # 使用 sudo chmod 777 <filename> 赋予权限
  
  # # 进行此步是为了./configure可行
  # ./autogen.sh 
  # # 可在后面加入 --prefix 来设置安装路径
  # ./configure --prefix=<YourInstallPath>
  # make
  # make check    # 时间紧迫就不要check了
  # sudo make install
  # sudo ldconfig    # refresh shared library cache.
  
  

使用cmake更加可控

在此编译方式更加适合项目

mkdir install
cmake ../cmake/ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -Dprotobuf_BUILD_TESTS=OFF -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=
make
make install

所遇到问题 `make check` 步骤出现错误

> fail: google/protobuf/compiler/zip_output_unittest.sh
>
> fail: google/protobuf/io/gzip_stream_unittest.sh

不知道怎么解决

根据 [csdn 网址](https://blog.csdn.net/ShaoDu/article/details/85256797) 博主指出可能是版本问题, 重新来一遍就没有问题

19:43 - 20:14 make finished

20:14 - 20:55 make check finished

之前使用 `Protobuf-3.4.1` 失败

现在使用 `Protobuf-cpp-3.4.1` 成功

并不能解释原因, 猜想是因为安装包的问题所以成功

第二遍安装到系统的时候, 会报错


### 2.5 Cartographer编译安装

版本 1.0.0 [下载链接](https://github.com/googlecartographer/cartographer/archive/1.0.0.zip)

参考 [Cartographer Github Release](https://github.com/googlecartographer/cartographer/releases)  [Cartographer Document Installation](https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/) 

- 安装依赖库

```cmake
sudo apt-get install -y \
    clang \
    g++ \
    git \
    google-mock \
    libboost-all-dev \
    libcairo2-dev \
    libcurl4-openssl-dev \
    libeigen3-dev \
    libgflags-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    liblua5.2-dev \
    libsuitesparse-dev \
    ninja-build \
    python-sphinx

• 正常编译安装

2.6 安装ROS

参考 官方 wiki

# 添加 sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

# 添加 keys
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

# 安装
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

# 初始化 rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

# 环境配置
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

# 构建工厂依赖
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential